为 2023 Subaru Outback 安装 Subaru D harness
笔者最近购入了Comma.ai生产的Comma4，打算为我的车适配openpilot。本文概述了在 2023 Subaru Outback（双目 EyeSight 版本） 上安装 comma 随附的 Subaru D harness的过程（理论上2023年之后的SGP Platform的车都是这么拆装的，唯一的区别可能在于有没有螺丝）。简而言之：1. 拆下 EyeSight 外面的顶棚盖板 2. 把原车插头和 D harness 串接起来 3.收好线束、装回盖板即可。
唯一需要一些技巧的地方可能是拆装盖板时的卡扣和前缘挂钩。另外 EyeSight 摄像头是精密部件，因此整个拆装过程都不要碰摄像头，或者让盖板和线束挡住摄像头（摄像头下面有一个框架，理论上来说如果不主动碰是不会碰到的，但依然要小心，尤其不要拿盖板戳eyesightt模块。
[!IMPORTANT] 安装harness只需要拆 EyeSight 外面的盖板，不需要拆双目摄像头本体，也不需要改变摄像头的位置。安装完后，在不接comma设备时，原厂的eyesight应该保持运作，并且车不会报任何故障码
开始之前
参考 Lemon Manuals 里的 Subaru 的原厂步骤：
需要准备以下工具：
- Subaru D harness
- 与两颗螺丝匹配的小套筒（我用的是5/16的，但这个螺丝应该是公制单位的，可能有更匹配的）和棘轮扳手
- 塑料撬棒（可选，用手抠也可以）
- 一点耐心
把车停稳、挂入 P 挡、拉好驻车制动并关闭点火。Subaru 服务手册要求在这项拆装前断开 12 V 电瓶传感器的地线；尽管笔者拆装的时候没有断开电瓶，但至少应该在车辆下电（熄火）时插拔 EyeSight 接头。
1. 打开眼镜盒，拆下两颗螺丝
打开车顶的眼镜盒。里面靠上的位置有两颗固定螺丝，也就是下图两个红点的位置。
用匹配的套筒把两颗螺丝拧下来，放在不会滚走的地方。
下图是盖板的样子：
2. 拆下 EyeSight 盖板
下图中，圆圈标出的是卡扣，三角形标出的是挂钩或咬合结构。拆的时候不要直接把整块盖板向下猛拽。
- 从盖板后部，也就是靠乘员舱的一侧，缓慢向下拉，逐个松开圆圈位置的卡扣（4个）。
- 卡扣松开后，让盖板保持大致水平，向车尾方向拉，也就是远离挡风玻璃的方向，把前缘的挂钩退出（4个）。
- 盖板松脱后用手托住，不要让它突然掉下来或撞到 EyeSight 摄像头。
移除挂钩的过程可能会比较焦灼，如果某一侧完全不动，可以先确认是不是还有卡扣或挂钩没有松开，不要靠蛮力解决。若需要把盖板完全拿走，可以断开顶灯、麦克风或天窗控制等插头；如果空间已经够用，也可以托住盖板继续操作，避免多拆插头（笔者没有拔下盖板的插头，但需要再找一个朋友拿着盖板，不然后续接线的时候会比较麻烦）。
3. 找到并拔下原车 EyeSight 插头
盖板拿开后，可以看到 EyeSight 双目摄像头 （零件号 87501AN11B SVS350）和上方线束。下图绿色位置就是这次要处理的连接器。
实车接头是白色的：
找到插头的锁止卡舌，按住后从连接器外壳处平直拔出。尽量不要碰eyesight模块的机身
4. 串接 Subaru D harness
Subaru D harness 是插在原车线束与 EyeSight 摄像头之间的转接线。连接顺序是：
- 把刚才拔下的原车白色插头，接到 D harness 上与之匹配的接口。
- 再把 D harness 的另一端接回 EyeSight 摄像头原来的接口。
- 每个接头都推到底，确认锁止卡舌已经卡住。
5. 收好线束，并把两根线分别引出
摄像头上方原本就放着麦克风、顶灯和天窗控制等线束，D harness 和 Panda 可以利用这里的空余空间收好。下图是收好之后的参考状态：
在扣回盖板之前，还要把 Panda 使用的两根线引出来。笔者的走线方式是：
- USB-C 线从右侧，也就是副驾驶一侧引出，再接到 comma four。
- OBD 线从左侧，也就是驾驶员一侧引出，方便继续往驾驶座左下方的 OBD 接口走线。
这不是唯一的走法，但主要左右这样分开比较方便，也更接近两根线最后要去的位置。先预留合适的长度，再确认线不会被盖板边缘夹住。
6. 装回盖板
回装顺序与拆卸相反：先挂前缘的咬合结构，再扣后部和四周的卡扣。
- 托住盖板，把靠挡风玻璃一侧的前缘挂钩对准支架并送入。
- 确认前缘已经正确咬合，再把盖板后部向上推，让各个卡扣逐一扣紧。
- 沿盖板四周检查一圈，确认缝隙均匀，没有线束露出或被夹住。
这一步通常最需要耐心。前缘挂钩不太容易一次对准，但也不要用盖板去顶 EyeSight 摄像头。感觉位置不对时，退出来重新对齐，多试几次总能接上的，笔者这一步尝试了10分钟左右。
如果前面断开过顶灯、麦克风或天窗控制插头，记得在扣盖板前逐一接回。
7. 通电检查，再装回螺丝
如果拆装前断开了 12 V 电瓶地线，现在按原厂方法重新接好。启动车辆并检查：
- comma four 能否正常供电并读取车辆数据。
- 仪表是否出现新的 EyeSight、摄像头或其他故障提示。
- 顶灯、麦克风和天窗控制等盖板上的功能是否正常。
- 两侧引出的线是否顺畅，没有被夹紧或拉扯。
确认一切正常后，再把眼镜盒里的两颗螺丝装回去。均匀拧紧即可，不要过度用力损坏螺纹或塑料件。最后合上眼镜盒，安装就完成了。
